Daniel Jay Millman 1946 Február 22.-én született, Kaliforniában, Los Angeles városában. Már gyerekkorától folyamatosan sportolt. Aktívan űzte a harcművészeteket, a modern táncokat, és a gimnasztikát. John Marshall Középiskolában végzett. 1968 ban Millman Gimnasztikai edző volt a Stanford egyetemen. 1972 ben pszichológiai tanulmányokat végzett az Oberlin kollégiumban Ohio államban. 2006 ban jelent meg első könyve a "Békés harcos útja" címen ami egy sportoló életéről szól aki balesete után nagy nehézségek árán de visszatér a sport világába. 2007-ben film készült a szerző könyvéből.